Petit bras

Un bras mécanique, sorte de robot à contrôler.

Faire un atelier pédagogique pour initier les jeunes aux algorithmes.

Participants

• Jean-Raoul Merel
• Ilias Maoudj
• Augustin Piquet
• Lorenzo Le Boulbard
• Sofiane Pineau
• Nicolas Le Nezet
• Adrien Picard
• Lucas Bahuaud

Diaporama

Voilà le merveilleux diaporama de notre équipe : Diapo

Principe

• Réaliser un bras mécanique, pouvant réaliser une saisie de pièces simples, comme des cubes, et les déplacer (comme un bras fixe en fait).
• Réaliser à côté un programme contrôlant ce bras décrivant les différents mouvements possibles (lever le bras, fermer la pince, relâcher la pince...).
• Le Bras sera contrôlé par un site internet accessible sur la wifi du wemos.
• L'objectif est de fournir le bras ainsi que le programme à des jeunes afin de les faire réaliser différentes tâches à l'aide des mouvements disponibles (déplacer une boite, danser...). Les initiant ainsi à algorithmie.

Matériel

• - un Wemos mini
• - 3 servomoteurs
• - pinces a linge
• - morceaux de polystyrène

Programmes

Script pour convertir le code HTML:

def main():
    f = open("HTML.txt","r") #onn ouvre le fichier HTML.txt (qui contient le code HTML à préparer)

    sortie = "String pageWeb = \"\";\n"  #On génère le texte
    line = f.readline() #On commence par lire la première ligne
    
    while(line):
        sortie += "pageWeb += \""
        for caractere in line:

            #Gestion des guillement et sauts de lignes
            if caractere == "\"":
                sortie += "\\"
                sortie += caractere
            elif caractere == "\r" or caractere == "\n":
                pass
            else:
                sortie += caractere
        sortie += "\";"
        sortie += " \n"
        line = f.readline()  #On lit la ligne suivante

    f.close() #On ferme le fichier
    f = open("HTML_Sortie.txt","w") #On ouvre le fichier de sortie
    f.write(sortie)  #On écrit dans le fichier de sortie
    f.close()  #On ferme le fichier

if __name__=="__main__":
    main()

Programme Wemos:

Avancement

JOUR 1

Nous formons un groupe de 8 personnes, par conséquent nous avons décidé de former des sous groupes afin de distribuer les taches.

• Conception mécanique et programmation du bras articulé  : Lorenzo le Boulbard , Augustin Piquet , Sofiane Pineau
• Communication a distance et interface graphique : Jean Raoul Merel, Nicolas Le Nezet
• Conception de la pince}: Lucas Bahuaud, Adrien Picard, Ilias Maoudj

La première réflexion était sur la conception . Il fallait pouvoir diriger notre bras selon 3 directions (un mouvement dans l'espace). Nous avons donc choisi d'utiliser plusieurs Servomoteurs. Afin de piloter les Servomoteurs nous avons hésité entre l'utilisation d'un arduino ou d'un Wemos. Nous avons décidé de prendre un Wemos pour avoir une connexion à distance .

La deuxième réflexion s'est déroulée autour du choix des matériaux. Il nous en fallait des légers mais néanmoins solides. Nous avons alors opté pour du polystyrène pour les bras et du bois pour la pince (petite pince à linge ) .

Pour l'instant le bras n'est pas connecté à la puce Wemos mais la conception avance bien, il devrait bouger sur deux axes et pouvoir pincer de petits objets.

JOUR 2 Matinée:

Le groupe chargé du montage cherche la configuration optimale pour que les câbles ne soient pas gênants lors des mouvements du bras.

Pendant ce temps-là, le groupe chargé du code et de la communication Wemos avance doucement mais surement.

Du côté programmes, le site à été réalisé (avec un script pour simplifier son intégration au programme du wemos), les commandes du bras sont fonctionnelles. Il y a eu quelques problèmes de branchements, mais pour régler ça on a soudé le wemos.

Le petit bras est globalement fonctionnel, même si des améliorations sont toujours possibles.