ENIB 2022 - groupe D : CandyGrabber

photo de l'équipe

Que fait ce projet ?

Le principe du Candy Grabber est simple. Un joystick permet de déplacer une pince, et le but est que celle-ci attrape les bonbons contenus dans la boite afin de les récupérer.

Liste des composants

1. Pour la partie électronique :

• 1 mini breadboard
• 1 carte nano Arduino (avec cable d'alimentation)
• 1 joystick (avec un bouton poussoir intégré)
• 1 paquet de petits câbles de montage (mâle et femelle)
• 1 mini vérin électrique (pour ouvrir ou fermer la pince)

2. Pour le rail :

Pour le rail vous avez deux possibilités.

Pour la première on a besoin de :

• 4 tiges en métal (2 de 30cm et 2 autres de 26cm dans notre cas)
• 1 planches de bois (3mm d'épaisseur)
• 2 servomoteurs
• des élastiques assez grands et fins (100mm de longueur pour 1.8mm de diamètre dans notre cas)

Vous trouverez toutes les explications nécessaires pour la fabrication de vos rail dans le lien ci-dessous : https://www.youtube.com/watch?v=xJyjdwXrtXc

Pour la deuxième, on a besoin de :

• 4 tiges en métal (2 de 30cm et 2 autres de 26cm dans notre cas)
• 1 planche de bois (3mm d'épaisseur)
• 4 servomoteurs
• fil de cuivre assez fin (prévoir un peu de longueur)
• 2 cure-dents

Voici un petit schéma pour illustrer la deuxième méthode :

Ici seul le rail supérieur est représenté, le principe est le même pour le rail inférieur. À noter que c'est le même principe que celui expliqué dans le lien précédent avec quelques modifications 😉

Vous trouverez le fichier pour la découpe laser en fin de description.

3. Pour la pince :

• 3 trombones
• 1 pique à brochette
• 1 planche de bois
• 1 vérins électrique (il faudra adapter le code en conséquence, nous n'avions pas eu le temps de le traiter)

Voici un lien pour la fabrication de la pince : https://www.youtube.com/watch?v=hVH8njs6bKw

Vous trouverez le fichier pour la découpe laser dans la rubrique ci-dessous.

Découpe Laser

Fichier:Fichier decoupe laser.zip

Code

/* Inclure la librairie Servo pour manipuler le servomoteur */
#include "Servo.h"

/* Créer un objet Servo pour contrôler le servomoteur */ 
Servo monServomoteur;
Servo monServomoteur2;

void setup(){
  // Attache le servomoteur à la broche D9 
  monServomoteur.attach(8);
  monServomoteur2.attach(9);
  monServomoteur.write(90);
  monServomoteur2.write(90);
  pinMode(5,INPUT);//activation vérin (dans notre cas une led bleu pour simuler le vérin que l'on a pas)
  pinMode(6,OUTPUT);//activation du moteur (dans notre cas la led rouge) pour la descente de la pince
  pinMode(7,INPUT);//bouton poussoir
  digitalWrite(7,HIGH);//on active la résistance de pull-up du bouton poussoir du joystick
  pinMode(A6,INPUT);//vrx
  pinMode(A7,INPUT);//vry
  
  Serial.begin(9600);
  }

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  int BP=digitalRead(7);
  Serial.println(BP);
  double VRx = analogRead(A6);
  double VRy = analogRead(A7);
  int c;
  int x=0;
  int y=10;
  Serial.println(VRx);
  //if (BP){ //si BP est à 1 donc  non appuyer
    
  //On test la position en x
  if (VRx<400){
    x=1;
  }
  if(VRx>600){
    x=2;
  }
  //on test la position en y
  if (VRy<400){
    y=13;
  }
  if(VRy>600){
    y=16;
  }
  //on definie une variable intermediaire
  c=x+y;
  
  switch (c) {
    //cas 1 gauche
  case 11:
    monServomoteur.write(180);
    monServomoteur2.write(90);
    delay(10);
    break;
    //cas 2 droite
  case 12:
    monServomoteur.write(0);
    monServomoteur2.write(90);
    delay(10);
    break;
    //cas 3 gauche
  case 13:
    monServomoteur2.write(180);
    monServomoteur.write(90);
    delay(10);
    break;
    //cas 4 gauche et gauche
  case 14:
    monServomoteur.write(180);
    monServomoteur2.write(180);
    delay(10);
    break;
    //cas 5 gauche et droite
  case 15:
    monServomoteur.write(0);
    monServomoteur2.write(180);
    delay(10);
    break;
    //cas 6 droite Y
  case 16:
    monServomoteur2.write(0);
    monServomoteur.write(90);
    delay(10);
    break;
    //cas 7 x gauche et y droite
  case 17:
    monServomoteur.write(180);
    monServomoteur2.write(0);
    delay(10);
    break;
    //cas 8
  case 18:
    monServomoteur2.write(0);
    monServomoteur.write(0);
    delay(10);
    break;
  default:
    monServomoteur.write(90);
    monServomoteur2.write(90);
    delay(10);
    break;
}
}
}

Pistes d'amélioration

Le projet n'a pas été abouti au final. Mais voici des idées pour y parvenir !

• La pince :

Nous n'avons pas eu le temps de mettre en place le système d'ouverture et de fermeture de la pince. Pour améliorer ce point il faudra trouver un moyen de coder le vérin électrique, simulé pour le moment par des leds dans le code. D'ailleurs si vous disposez que de piston électrique il faudra trouver un moyen de les alimenter en 12V et non en 5V comme les servomoteur.

• Le rail :

Tout d'abord, pour perfectionner notre système nous aurions aimer rajouter des capteurs de fin de course pour éviter de trop forcer et d'abimer notre système.

Pour plus de robustesse nous aurions du mettre en place un système de courroie et crémaillère pour le rail, car dans notre cas le fil de cuivre devient cassant au bout d'un moment. Une solution serait de le remplacer par une ficelle fine.

NB : Vous pouvez fabriquer votre système de courroie et crémaillère à l'aide d'une imprimante 3D ou vous procurer le matériel en magasin.

• Les améliorations qui ont été rajoutées :

1. Nous avons rajouté des morceaux de bois de 40mm de longueur sur 25mm de largeur sur les quatre coins séparant la boite du chapeau pour plus de stabilité.
2. La pince avait du mal à atteindre l'emplacement pour déposer les bonbons donc nous avons rajouté un bloc de bois en forme d'entonnoir pour faciliter la dépose. Vous pouvez également agrandir cette espace pour éviter ce soucis.
3. Pour la stabilité du fond de la boite (rajout de pilier fait de pailles)