ENIB 2022 - groupe D : CandyGrabber

photo de l'équipe

Que fait ce projet ?

Candy Grabber est une pince qui attrape des bonbon dans une boite. Cette pince se déplace grâce à un joystick.

Liste des composants

• Cable de montage
• 1 moteur 5V
• 1 mini breadboard
• 1 Bouton poussoir
• 1 carte nano Arduino (avec cable d'alimentation)
• 1 mini version électronique
• 1 mini vérin électrique
• 1 joystick
• 1 contrôleur moteur
• 2 cerveaux moteurs
• 3 tiges en métal
• planches de bois

Code

ici je pose mon code documenté !

/* Inclut la lib Servo pour manipuler le servomoteur */

1. include "Servo.h"

/* Créer un objet Servo pour contrôler le servomoteur */ Servo monServomoteur; Servo monServomoteur2;

void setup(){

 // Attache le servomoteur à la broche D9 
 monServomoteur.attach(8);
 monServomoteur2.attach(9);
 monServomoteur.write(90);
 monServomoteur2.write(90);
 pinMode(5,INPUT);//activation led bleu pour simuler le piston
 pinMode(6,OUTPUT);//activation led rouge pour simuler la descente de la pince
 pinMode(7,INPUT);//bouton poussoir
 digitalWrite(7,HIGH);//on active la résistance de pull-up
 pinMode(A6,INPUT);//vrx
 pinMode(A7,INPUT);//vry
 
 Serial.begin(9600);
 }

void loop() {

 // put your main code here, to run repeatedly:
 int BP=digitalRead(7);
 Serial.println(BP);
 double VRx = analogRead(A6);
 double VRy = analogRead(A7);
 int c;
 int x=0;
 int y=10;
 Serial.println(VRx);
 //if (BP){ //si BP est à 1 donc  non appuyer
   
 //On test la position en x
 if (VRx<400){
   x=1;
 }
 if(VRx>600){
   x=2;
 }
 //on test la position en y
 if (VRy<400){
   y=13;
 }
 if(VRy>600){
   y=16;
 }
 //on definie une variable intermediaire
 c=x+y;
 
 switch (c) {
   //cas 1 gauche
 case 11:
   monServomoteur.write(180);
   monServomoteur2.write(90);
   delay(10);
   break;
   //cas 2 droite
 case 12:
   monServomoteur.write(0);
   monServomoteur2.write(90);
   delay(10);
   break;
   //cas 3 gauche
 case 13:
   monServomoteur2.write(180);
   monServomoteur.write(90);
   delay(10);
   break;
   //cas 4 gauche et gauche
 case 14:
   monServomoteur.write(180);
   monServomoteur2.write(180);
   delay(10);
   break;
   //cas 5 gauche et droite
 case 15:
   monServomoteur.write(0);
   monServomoteur2.write(180);
   delay(10);
   break;
   //cas 6 droite Y
 case 16:
   monServomoteur2.write(0);
   monServomoteur.write(90);
   delay(10);
   break;
   //cas 7 x gauche et y droite
 case 17:
   monServomoteur.write(180);
   monServomoteur2.write(0);
   delay(10);
   break;
   //cas 8
 case 18:
   monServomoteur2.write(0);
   monServomoteur.write(0);
   delay(10);
   break;
 default:
   monServomoteur.write(90);
   monServomoteur2.write(90);
   delay(10);
   break;

} } }