ENIB 2025 : LaGrueQuiDub
Révision datée du 21 janvier 2025 à 11:57 par Antonydbzh (discussion | contributions) (→Sources et documentation complémentaire)
Titre de la fiche expérience :
Sommaire
Description
Faire une grue à partir du petit bot en rajoutant un servomoteur, un capteur ultrason et un haut parleur. La grue sera sur 3 axes comme une grue traditionnelle et fonctionnera avec un système de poulie.
Introduction
éventuelle vidéo
outil et matériel
fichiers à joindre
code, ficher d'impression 3D, de découpe laser ou vinyle, ...
Mettre du code Arduino
1
2 #define PIN 9
3 #include <Arduino_GFX_Library.h>
4
5 void setup() {
6 // put your setup code here, to run once:
7
8 }
9
10 void loop() {
11 // put your main code here, to run repeatedly:
12
13 }
étapes de fabrication
indiquer autant d'étape que nécessaire, chacune illustrée par des images (photo, dessins, ...)
étape 1
Connecter la carte au Wifi, trouver son adresse IP et créer un serveur Web dessus.
étape 2
étape ...
Troubleshouting
Quelles sont difficultés, les problèmes, quelles sont les solutions, les trucs et astuces pour que ça marche ?
Sources et documentation complémentaire
Fiche servomoteur de wikidebrouilard
Elémlent de présentation
je met ici le document de présentation de mon projet
=============Annexe===============
CodeV1 contrôle servo avec graphique 2axes
1
2 #include <ESP8266WiFi.h>
3 #include <ESP8266WebServer.h>
4 #include <Servo.h>
5
6 const int pwmPin = 5; //(D1 sur l'ESP8266)
7 Servo servoG;
8 Servo servoD;
9
10 // Crédential réseau
11 const char* ssid = "*********";
12 const char* password = "**********";
13
14 // Lancer le serverWeb
15 ESP8266WebServer server(80);
16
17 // Coordonnées sliders et mémoire de détection de changement
18 float xCoord = 0;
19 float yCoord = 0;
20 float lastXCoord = -1;
21 float lastYCoord = -1;
22
23 unsigned long previousMillis = 0;
24 const long interval = 1000;
25 const float deadZone = 50.0;
26
27 void setup() {
28 Serial.begin(115200);
29
30 initServos();
31
32 connectToWiFi();
33 server.on("/", handleRoot);
34 server.on("/coords", handleCoords);
35 server.begin();
36 Serial.println("Serveur démarré");
37 }
38
39 void loop() {
40 unsigned long currentMillis = millis();
41 if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
42 previousMillis = currentMillis;
43
44 if (abs(xCoord - lastXCoord) > deadZone || abs(yCoord - lastYCoord) > deadZone) {
45 Serial.print("Coordonnées X: ");
46 Serial.print(xCoord);
47 Serial.print(", Y: ");
48 Serial.println(yCoord);
49
50 createServoMovement(xCoord, yCoord);
51
52 lastXCoord = xCoord;
53 lastYCoord = yCoord;
54 }
55 }
56 server.handleClient();
57 }
58
59 void initServos() {
60 servoG.attach(5); // (D1 sur l'ESP8266)
61 servoD.attach(4); // (D2 sur l'ESP8266)
62 }
63
64 void connectToWiFi() {
65 Serial.println("Connexion au Wi-Fi...");
66 WiFi.begin(ssid, password);
67 while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
68 delay(500);
69 Serial.print(".");
70 }
71 Serial.println("\nConnecté !");
72 Serial.print("Adresse IP : ");
73 Serial.println(WiFi.localIP());
74 }
75
76 void handleRoot() {
77 String html = generateHTML();
78 server.send(200, "text/html", html);
79 }
80
81 String generateHTML() {
82 return R"rawliteral(
83 <!DOCTYPE html>
84 <html>
85 <head>
86 <title>ESP8266 Interactive Page</title>
87 <style>
88 body { margin: 0; display: flex; justify-content: center; align-items: center; height: 100vh; background: #f3f3f3; }
89 canvas { border: 1px solid black; }
90 </style>
91 </head>
92 <body>
93 <canvas id="canvas" width="500" height="500"></canvas>
94 <script>
95 const canvas = document.getElementById('canvas');
96 const ctx = canvas.getContext('2d');
97 canvas.addEventListener('mousemove', (event) => {
98 const rect = canvas.getBoundingClientRect();
99 const x = event.clientX - rect.left;
100 const y = event.clientY - rect.top;
101 ctx.clearRect(0, 0, canvas.width, canvas.height);
102 ctx.fillStyle = "blue";
103 ctx.beginPath();
104 ctx.arc(x, y, 5, 0, 2 * Math.PI);
105 ctx.fill();
106 // Envoyer les coordonnées au serveur
107 fetch(`/coords?x=${x}&y=${y}`)
108 .then(response => response.text())
109 .then(data => console.log(data))
110 .catch(error => console.error('Erreur:', error));
111 });
112 </script>
113 </body>
114 </html>
115 )rawliteral";
116 }
117
118 void handleCoords() {
119 xCoord = server.arg("x").toFloat();
120 yCoord = server.arg("y").toFloat();
121
122 server.send(200, "text/plain", "Coordonnées reçues et servos mis à jour !");
123 }
124
125 void createServoMovement(float xCoord, float yCoord) {
126 // Mapper xCoord de [0, 500] à [0, 180] pour le servo gauche
127 int angleG = map(xCoord, 0, 500, 0, 180);
128 servoG.write(angleG);
129
130 // Mapper yCoord de [0, 500] à [0, 180] pour le servo droit
131 int angleD = map(yCoord, 0, 500, 0, 180);
132 servoD.write(angleD);
133
134 Serial.print("Servo gauche : ");
135 Serial.print(angleG);
136 Serial.print(" degrés, Servo droit : ");
137 Serial.print(angleD);
138 Serial.println(" degrés");
139 }
