Inmoov in Brest

Nous sommes quelques-un à vouloir bosser sur un robot inmoov.

• Arnaud Y
• Erwan
• Antony
• Alexandre
• Erwan

Les ressources du projet

• vidéothèque de Gaël Langevin : https://www.youtube.com/channel/UC474MrHL4fR-fXR1JUbMlPw
• Le site du projet : http://www.inmoov.fr/
• L'espace de telechargement des pièces, logiciel, etc... http://www.inmoov.fr/download/
• le Forum Français (vers Facebook) : https://www.facebook.com/pages/Inmoov/715067495226633?ref_type=bookmark
• vers le dépot : https://www.wevolver.com/gael.langevin/inmoov-robot/inmoov-robot/file
• My robotlab : http://myrobotlab.org/

autres projets inmoov

• Inmoov + open Wheels project = http://www.robotsforgood.com/
• Open wheels project : http://www.open-electronics.org/tag/openwheels/

Contact divers

• Twitter du projet Inmoov In Brest : @inmoovbrest
• et celui du projet inmoov : @InMoov

Matériel

• Caisse curver bleue logotée InMoov : permet d'y déposer les pièces imprimées.
  

Cette caisse est dans l'armoire en fer de l'espace Co-Working.
Idéalement, il faut étiqueter la pièce avec son nom de fichier.

• Carte SD 8GO commandée. Elle servira à uploader les fichiers d'impression InMoov et libérer la carte de l'Ultimaker2 pour d'autres utilisations.

Pour l'avant-bras, le poignet et la main

• Du fil de pêche tissé
• des vis à bois petites
• de la colle pour coller le PLA
• 6 servos MG996r

Penser a un degré de liberté supplémentaire pour le pouce http://www.thingiverse.com/thing:28124

Réunions et début d'impression

Le jeudi 16 avril à 18h30 : réunion de coordination.

Ordre du jour

Pour ceux qui souhaitent améliorer le fonctionnement du projet : l'ordre du jour est à co-créer ci-dessous. Ceux qui s'intéressent au projet et qui souhaitent se renseigner : c'est l'openlab, donc WELCOME !

• Coordination et optimisation des impressions : organiser l’optimisation des imprimantes du Lab ou élargir à celles de la ville de Brest ?
• Financement du projet (notamment pour une imprimante supplémentaire - Point sur le budget (structre, combien, comment ?)
• Montage / test du kit "Starter" : un Arduino + un doigt + un servomoteur = ??? (matos en cours de commande par Antony)
• Invitation de Gaël Langevin. Quand et comment ?

Compte rendu de la réunion

Présents : Erwan Joud, Romain Heller, Anthony Aufffret, Philippe Le Guen et Gérald.
Excusé : Alexandre
Ce jour : un photographe était présent pour "Bretagne Économique"

• Il y a maintenant une fiche InMoov inBrest dans le dossier de présentation des Fabriques.
• Le groupe a fait un point sur les impressions :
  • Contrôle des pièces
  • Constat que plusieurs parties du corps ont été lancées
  • Quelles pièces en quelle couleur maintenant ? Ce point n'est pas tranché (les pièces peuvent être peintes), même si le blanc et noir reste un thème dominant. Romain propose de prévoir une peinture phosphorescente pour certaines parties.
  • Pour l'assemblage des pièces en PLA, il faudra faire un choix sur la colle. Colle stick ou super glu ? Il faudra tester et/ou trouver l'information auprès de la communauté InMoov.
  • Il faut éditer un cahier complet, car les post-it, cela ne fonctionne pas. Erwan s'en charge.
• Le planning :
  • Prévoir un workshop pour assembler / finaliser InMoov.
• Le financement : pour l'instant les frais sont très faibles mais il faudra faire des achats plus importants.
  • Antony a prévu deux sources de financement :
    • privées (à voir avec Arkea, un dossier a été transmis par Antony). Il y a des avantages fiscaux pour les entreprises. Le partenariat peut avoir la forme d'un financement direct ou, plus prioritairement, d'un don de machine (Ultimaker2Go). La contrepartie est une communication sur le partenariat et en particulier lors des salons (un logo peut être apposé sur la machine ou le robot). Le robot reste la propriété des Fabriques.
    • les Fabriques du Ponant.
• Invitation du créateur Gaël Langevin. A cette occasion, le groupe InMoov inBrest organisera une conférence et un workshop. La question reste en suspend pour la période idéale (juillet ou septembre). Avec un rapide calcul, il reste en gros quatre mois d'impression à six heures par jour (sauf à ce que l'organisation soit plus efficace). Le mois de septembre n'est pas un chois définitif mais semble préférable. Il est possible de se caler avec un événement (anniversaire des Fabriques?) Son aide sera peut-être plus appréciée sur l’électronique et la partie logicielle que sur le montage. Le débat n'étant pas totalement tranché sur la date à proposer à Gaël Langevin, Antony va lui soumettre les deux fenêtres et nous nous adapterons à ses contraintes. Date proposée en septembre : le week end du 12 - 13.
• A faire :
  • Communiquer les événements InMoov sur le site des Fabriques une semaine à l'avance.
  • Romain propose de demander à Jessica de la Cantine Numérique s'il est possible d'utiliser leur Ultimaker2.
  • Il faut sourcer les pièces nécessaires. Qui ?
  • Cahier de pointage des pièces d'impression par Erwan. OK fait (pour les bras).

Le jeudi 19 mars 2015

Réunion Inmoov in Brest aux Fabriques de 20h à 21h : on s'organise, on planifie, on avance !
Présents :Alexandre, Antony et Erwan (Julien et Arnaud excusés).

• ODJ :
  • cadrage du projet : Notre objectif c'est de faire un robot. On veut réaliser Inmoov à Brest. Le projet est financé par le monstrarium des Fabriques, Inmoov sera une des installations pour le public. -> OK
  • de quelle couleur on l'imprime ? je propose comme l'original : noir et blanc. ->OK
  • qui fait la liste des courses ? comment on planifie les achats ? ou achète-t-on les pièces ?-> On verra.(Julien et Erwan ?)
  • Stockage des pièces et du chantier : on stocke les pièces dans l'armoire des Fabriques ? ->OK

-> starter kit : le doigt

• Programmation du chantier :
  • on réalise un avant bras fonctionnel
  • un bras
  • la tête

En parallèle on imprime toute les pièces, et on utilise le wiki pour mutualiser l'avance des travaux. Il faut également permettre aux usagers du lab de lancer des impressions lorsque la machine est dispo : carte SD avec les gcode des fichiers à imprimer. -> Erwan passe commande d'une SD

• Stricte copie ou fork ? personnaliser via les écrits sur les mains et le torse ? autocollants ? pochoirs ? rayé gwen ha du ?
• Organisation et échange de l'information (wiki, twitter, autres canaux ?)
  • Erwan crée un compte twitter @inmoovbrest -> OK c'est fait.
  • des articles sur le site des Fabriques. (antony crée un compte pour Erwan sur le site des Fabriques).
  • MAJ régulière sur le wiki

Partenariat

Erwan et Antony sont allés en RDV à Arkéa (CMB) rencontrer Julien Gueguen (responsable du service innovation) accompagné de Philippe (qui a rejoint le projet Inmoov et qui travaille à Arkéa) le mercredi 12 mai pour :

1. - présenter le projet Inmoov comme support et illustration de ce qui réunit des makers aux Fabriques.
2. - discuter d’un partenariat initialement porté sur le projet "Inmoov inBrest" pour nous aider à fabriquer le robot. Nous avons préparé le RDV en anticipant une ouverture possible vers un partenariat général avec les Fabriques du Ponant.

Cela semble avoir été très constructif et l'écoute très bonne :

• Nous avons présenté les différentes activités des Fabriques.
• Le dossier de présentation des Fabriques remplit bien son objectif, voir ici :http://wiki.lesfabriquesduponant.net/index.php?title=Fichier:Pochette-fabriques.pdf
• nous avons proposé les différentes formules de partenariat contenues dans le dossier : soutenir un projet particulier, faire un don financier, un don en machine, construire un partenariat sur mesure (cette dernière formule semble leur convenir davantage)
• Ils se sont montrés plus particulièrement intéressés par des formations à proposer à leurs personnels et clients/prospects. Ils le seraient aussi pour leur comité d’entreprise (plutôt dans une logique d'animations autour de la fabrication numérique).
• Une écoute et une attention particulière à été portée sur la dimension ESS (économie sociale et solidaire), au Tour de Bretagne du Numérique, à la question du rapport au territoire et aux savoirs et compétences liées aux activités d'un fablab (méthodes de coordination et de travail, conduite de projets, approche de l'innovation et de l'entrepreneuriat)
• Une volonté très clairement exprimée de travailler sur une logique durable (si un terrain d'entente était trouvé)
• Une réflexion sur la place de la robotique humanoïde dans le milieu bancaire : exemple de la ré-humanisation de l'accueil par des robots. Cela reste de l'ordre d'une pure anticipation, mais un cela montre qu'une démarche comme InMoov peut aussi apporter de la matière aux questions posées par une entreprise de service.

Prochaine étape :
Le groupe Arkéa discute en interne puis reprends contact avec nous.

Etapes de fabrication

• 29/05/2015: Le concepteur (Gaël Langevin) préconise d'imprimer une zone à la fois, or là les deux bras sont lancés ainsi que la tête. La structure de la carte SD a été simplifiée pour que les lanceurs d'impression se focalisent sur le bras gauche.
• 07/03/2015 : Doigt (thumb3) de la main droite (righthand)avec l'Asimov. (2h30 d'impression et 2.44 mètres de PLA). https://www.wevolver.com/gael.langevin/inmoov-robot/finger-tip-cover
• lancement de l'impression du visage : fichier EyeglassV2 - 9h58 3,72m réglage high quality de la Ultimaker
• Le projet Inmoov a sa carte SD. C'est dans cette carte que se trouvent les fichiers à imprimer... Le plus souvent elle sera près de l'Ultimaker2.
  

Cahier d'impression

Cahier d'impression #1 Ce cahier permet de pointer les pièces des deux bras (de l'épaule à la main). Il reste à le faire sur les pièces déjà imprimées.

Le 05/05

Début du pointage des pièces. La main gauche est faite. Attention : je ne retrouve pas l'annulaire (rinfinger3).

Imprimé

FACE

• JawHingeV1
• EyeglassV2
• JawPistonV1
• JawV4.stl
• TopMouthV2.stl
• JawHingeV2.stl

CRANE ET OREILLE

• TopskullRightV3.stl
• EarSpeakerRightV1.stl
• EarSpeakerLeftV1.stl

COU

• MainGearV1.stl
• NeckBoltsV2.stl

MAIN DROITE (RIGHT HAND)

• Auriculaire3.stl
• robpart5V3.stl
• Bolt_entretoise7.stl
• WristlargeV4.stl
• WristsmallV3.stl
• robcap3V1.stl

AVANT-BRAS (GAUCHE)

• leftrobpart3V3.stl
• leftrobpart4V3.stl

MAIN GAUCHE (LEFT HAND)

• leftthumb5.stl
• leftrobpart5V3.stl
• lefttopsurface4.stl
• Bolt_entretoise7.stl
• leftrobcap3V1.stl
• Leftrobpart2V3.stl
• LeftWristlargeV4.stl
• leftWristsmallV3.stl
• leftcoverfinger1.stl

Yeux (tout est fait en deux exemplaires, c'est complet ! Bon certaine pièces n'étaient à faire qu'en un seul exemplaire, c'est la fougue du projet !)

• EyeMoverSideV4.stl
• EyeMoverUpV3.stl
• EyeBallV1.stl
• EyeToNoseV4.stl

Doigts

• Index3.stl X2
• Majeure3.stl X2
• ringfinger3.stl X2
• thumb5.stl
• Auriculaire3.stl

POIGNET (rotation wrist)

• cableholderwristV4.stl
• LeftCableHolderWristV4.stl
• Leftrotawrist1V3.stl
• leftrotawrist2.stl
• rotawrist3V2.stl X1
• WristGearsV4.stl X1

Impression en Cours

AVANT BRAS

• robpart4V3.stl

prêt à imprimer : POIGNET (rotation wrist)

• rotawrist1V3.stl
• rotawrist2.stl
• rotawrist3V2.stl
• WristGearsV4.stl

a discuter :
Le document [Right Hand Assembly] préconise un "infill" de 30%. La haute qualité de Cura ne semble pas nécessaire?

A imprimer

En gras : pièce à lancer (le GCode est dans la carte SD InMoov)

AVANT-BRAS

• LeftRobCableBackV3.stl
• LeftRobCableFrontV3.stl
• LeftRobServoBedV5.stl
• robpart3V3.stl
• RobRingV3.stl
• RobServoBedV5.stl
• servo-pulleyX5.stl
• RobCableBackV3.stl
• RobCableFrontV3.stl

MAIN DROITE (right hand)

• ardiuinosupport.stl
• coverfinger1.stl
• robcap3V1.stl
• robpart2V3.stl
• robpart3V3.stl
• robpart4V3.stl
• topsurface4.stl
• WristlargeV4.stl
• WristsmallV3.stl

DOIGT(finger)

• FingerTipMoldV3.stl

YEUX

• EyeCameraV3.stl
• EyeSupportV3.stl

FACE

• JawSupportV1.stl
• LowbackV2.stl
• SideHearV2.stl

CRANE(skull & ears)

• EarLeftV0.stl
• EarLeftV1.stl
• EarRightV0.stl
• EarRightV1.stl
• Speaker1.stl
• SpeakerSpacer1.stl
• TopBackskullV1.stl
• TopskullLeftV3.stl

BICEPS

• armtopcover1.stl
• armtopcover2.stl
• armtopcover3.stl
• elbowshaftgearV1.stl
• GearHolderV1.stl
• gearpotentioV1.stl
• HighArmSideV2.stl
• leftRotcenterV2.stl
• leftRotTitV2.stl
• lowarmsideV1.stl
• PistonanticlockV2.stl
• PistonbaseantiV2.stl
• reinforcerV1.stl
• RotcenterV2.stl
• RotGearV4.stl
• RotMitV2.stl
• RotPotentioV2.stl
• RotTitV2.stl
• RotWormV5.stl
• servobaseV1.stl
• servoholderV1.stl
• spacerV1.stl

EPAULE (shoulder)

• ClaviBackV2.stl
• ClaviFrontV2.stl
• leftPivcenterV1.stl
• leftPivMitV1.stl
• LeftPivPotholderV2.stl
• leftPivTitV1.stl
• PistonbaseV6.stl
• PistonClaviV3.stl
• PivcenterV1.stl
• PivConnectorV1.stl
• PivGearV4.stl
• PivMitV1.stl
• PivPotentioV2.stl
• PivPotholderV2.stl
• PivTitV1.stl
• PivWormV2.stl
• servoholderV1.stl
• servoHolsterV1.stl

BUSTE (Chest & back)

• BatteryHolderLeftV1.stl
• BatteryHolderRightV1.stl
• BottomChestV1.stl
• ChestLeftV1.stl
• ChestRightV1.stl
• ChestTopAttachV1.stl
• ChestTopV1.stl
• InMLeftV1.stl
• InMLeftV1HollowV1.stl
• InMrightV1.stl
• InMrightV1HollowV1.stl
• MiddleChest+PIRV1.stl
• MiddleChestV1.stl
• SideRibsCoverV2.stl
• Typo.stl
• UnderKinectV1.stl

ESTOMAC (stomach)

• DiskExternV2.stl
• DiskInternV3 .stl
• DiskUnderV1.stl
• RollBackLeftV1.stl
• RollBackRightV1.stl
• RollFrontLeftV1.stl
• RollFrontRightV1.stl
• ServoBackV1.stl
• StoGearAttachV1.stl
• StomGearV2.stl
• TStoBackLeftV1.stl
• TStoBackRightV1.stl
• TStoBackStandLeftV1.stl
• TStoBackStandRightV1.stl
• TStoFrontLeftV1.stl
• TStoFrontRightV1.stl
• TStoFrontStandV2.stl
• TStomCovLeftV2.stl
• TStomCovRightV2.stl
• TStoMiddleV1.stl
• TStomPotHolderv1.stl
• TStomRotBackV1.stl
• TStomRotFrontV1.stl
• TStomSpacerV1.stl
• TStoPistonLeftV2.stl
• TStoPistonRightV2.stl
• TStoServoHolsterV2.stl

COU

• FaceHolderV3.stl
• GearHolderV1.stl
• NeckHingeV1.stl
• NeckV1.stl
• RingV1.stl
• ServoGearV1.stl
• SkullServoFixV1.stl
• ThroatHolderV1.stl
• ThroatHoleV2.stl
• ThroatPistonBaseV3.stl
• ThroatPistonV3.stl

TORSE (torso)

• ChestLowV1.stl
• HomLowBack-V1.stl
• HomLowFront-V1.stl
• homplateback-V1.stl
• homplateback+V1.stl
• homplatebacklow-V1.stl
• homplatebacklow+V1.stl
• homplatefront-V1.stl
• homplatefront+V1.stl
• InterKinectMidV1.stl
• InterKinectSideV1.stl
• KinectMidBackV1.stl
• KinectMidFrontV1.stl
• KinectSideBackV1.stl
• KinectSideHolderV1.stl
• servoHolsterV1.stl
• SternumV1.stl
• ThroatLowerV1.stl

Photos

Impression d'un doigt le 7 mars

Antony et InMoov

Impression du haut du visage et du mécanisme de la mâchoire le 18 mars