ENIB 2025 : E-BOO

Titre de la fiche expérience :

description (résumé)

Le projet E-BOO est un projet de construction d'une tourelle automatique. Celui-ci Consiste en une tourelle pouvant trouver une cible proche et lui tirer un élastique dessus. Il est composé de la liste du matériel juste en dessous.

Le principe est le suivant : La tourelle peut tourner et avec un capteur trouver une cible proche puis lui tirer dessus grâce à un système de tir d'élastique déclenché automatiquement. Cette tourelle sera faite pour rappeler le Hiboux avec deux LED pour ses yeux, celles-ci s'allument différemment en fonction du mouvement effectué

Introduction

éventuelle vidéo

Nous sommes 3 énibiens étudiant en 1ère année du cycle ingénieur (3ème année avec le cycle préparatoire) et nous nous appelons JANNIN Brewen, ROHOU Logan et PAYRASTRE Mathis.

Vous trouverez ci-dessous comment se projeta été effectué, dans quelles conditions et les étapes de cette aventure.

Ce projet E-BOO a été réalisé dans le cadre de l'intersemestre 3 et lors du hackathon le 22 et 23 janvier 2025 avec l'aide de l'association des Petits débrouillards et nous les remercions pour ça.

outil et matériel

nombre	élément
3	Servo-moteur
1	Capteur Ultra-son
2	LED
1	Carte Arduino esp8266
*	Carton
*	câble
*	colle
*	clou

fichiers à joindre

code, ficher d'impression 3D, de découpe laser ou vinyle, ...

test des éléments

Au tout début, le code ressemblait à celui ci-dessous, Ce sont des test pour vérifier le bon fonctionnement des éléments et aussi pour s'approprier les commandes afin de mieux les utiliser après. (Le dessin est celui du microcontrôleur utilisé dans la construction du code avec le numéro des broches)

 1  
 2 
 3 /*
 4                                /     D1 mini     \
 5                               |[ ]RST        TX[ ]|
 6                               |[ ]A0  -GPIO  RX[ ]|
 7                               |[ ]D0-16    5-D1[ ]| SCL
 8                               |[ ]D5-14    4-D2[ ]| SDA
 9                               |[ ]D6-12    0-D3[ ]|
10                               |[ ]D7-13    2-D4[ ]| LED_BUILTIN
11                               |[ ]D8-15     GND[ ]|
12                               |[ ]3V3 .      5V[ ]|
13                               |       +---+       |
14                               |_______|USB|_______|
15                               */
16 //Ajout de la bibliothèque ultrasonic
17 #include <Ultrasonic.h>
18 #include <Servo.h>
19 
20 
21 //Création de l'objet ultrasonic
22 Ultrasonic ultrasonic(5, 4);
23 Servo serv_mot_1;
24 Servo serv_mot_2;
25 Servo serv_mot_3;
26 const int LED_L = 2;
27 const int LED_R = 15;
28 
29 
30 
31 void setup() {
32 
33   Serial.begin(9600); // démarrage de la connexion série*
34   pinMode(LED_L,OUTPUT);
35   pinMode(LED_R,OUTPUT);
36   serv_mot_1.attach(16,544,2600);
37   serv_mot_2.attach(14,544,2600);
38   serv_mot_3.attach(13,544,2600);
39 
40 }
41 
42 
43 void loop() {
44 
45   //utilisation de l'objet
46 
47   int distance = ultrasonic.read();
48 
49   // affichage de la distance dans le terminal série
50 
51   Serial.print("Distance in CM: ");
52 
53   Serial.println(distance);
54 
55   delay(1000); //délais d'une seconde
56   if(distance <10){
57     digitalWrite(LED_L,HIGH);
58     digitalWrite(LED_R,HIGH);
59     serv_mot_1.write(45);
60     serv_mot_2.write(0);
61     serv_mot_3.write(0);
62   }
63   else if(distance <20){
64     digitalWrite(LED_L,LOW);
65     digitalWrite(LED_R,HIGH);
66     serv_mot_1.write(0);
67     serv_mot_2.write(45);
68     serv_mot_3.write(0);
69 
70   }
71   else{
72     digitalWrite(LED_L,LOW);
73     digitalWrite(LED_R,LOW);
74     serv_mot_1.write(0);
75     serv_mot_2.write(0);
76     serv_mot_3.write(45);
77   }
78    }

Seconde étape du code

 1 #include <Ultrasonic.h>
 2 #include <Servo.h>
 3 
 4 
 5 //Création de l'objet ultrasonic
 6 Ultrasonic ultrasonic(5, 4);
 7 Servo serv_mot_1;
 8 Servo serv_mot_2;
 9 Servo serv_mot_3;
10 const int LED_L = 2;
11 const int LED_R = 15;
12 float angle_1 = 0;
13 float angle_2 = 0;
14 float angle_3 =0;
15 float next_angle_add = 1;
16 int something = 0;
17 
18 
19 
20 void setup() {
21 
22   Serial.begin(9600); // démarrage de la connexion série*
23   pinMode(LED_L,OUTPUT);
24   pinMode(LED_R,OUTPUT);
25   serv_mot_1.attach(16,544,2600);
26   serv_mot_2.attach(14,544,2600);
27   serv_mot_3.attach(13,544,2600);
28   angle_1 = serv_mot_1.read();
29   angle_2 = serv_mot_2.read();
30   angle_3 = serv_mot_3.read();
31 
32 }
33 
34 
35 void loop() {
36 
37   //utilisation de l'objet
38 
39   int distance = ultrasonic.read();
40 
41   // affichage de la distance dans le terminal série
42 
43   Serial.print("Distance in CM: ");
44   Serial.println(distance);
45   delay(100); //délais 
46 
47   if (angle_1 ==0){
48     next_angle_add = 1;
49   }
50   else if(angle_1 ==180){
51     next_angle_add = -1;
52   }
53   angle_1 = angle_1 + next_angle_add;
54   serv_mot_1.write(angle_1);
55   
56 
57   if(distance <10){
58     digitalWrite(LED_L,HIGH);
59     digitalWrite(LED_R,HIGH);
60     next_angle_add =0;
61     serv_mot_2.write(45);
62     delay(1000);
63     serv_mot_3.write(145);
64     delay(1000);
65     serv_mot_2.write(90);
66     delay(1000);
67     serv_mot_3.write(45);
68     delay(1000);
69     next_angle_add =1;
70   }
71   else if(distance <20){
72     digitalWrite(LED_L,LOW);
73     digitalWrite(LED_R,HIGH);
74 
75   }
76   else{
77     digitalWrite(LED_L,LOW);
78     digitalWrite(LED_R,LOW);
79   }
80    }

Code finalisé

Sur ce morceau de code on trouve la possibilité de modifier facilement des valeurs à partir du début du code, la tourelle possède aussi plusieurs angles de tir différents en fonction de la distance à laquelle elle se trouve de l'objet

  1 //Ajout de la bibliothèque ultrasonic
  2 #include <Ultrasonic.h>
  3 #include <Servo.h>
  4 
  5 
  6 //Création de l'objet ultrasonic
  7 Ultrasonic ultrasonic(5, 4);
  8 Servo serv_mot_1;
  9 Servo serv_mot_2;
 10 Servo serv_mot_3;
 11 const int LED_L = 2;
 12 const int LED_R = 15;
 13 float angle_1 = 0;
 14 float angle_2 = 90;
 15 float angle_3_first =45;
 16 float angle_3_end = 145;
 17 float next_angle_add = 1;
 18 int something = 0;
 19 float angle_tilt = 45;
 20 int delay_shoot = 1000;
 21 
 22 
 23 
 24 void setup() {
 25 
 26   Serial.begin(9600); // démarrage de la connexion série*
 27   pinMode(LED_L,OUTPUT);
 28   pinMode(LED_R,OUTPUT);
 29   serv_mot_1.attach(16,544,2600);
 30   serv_mot_2.attach(14,544,2600);
 31   serv_mot_3.attach(13,544,2600);
 32   angle_1 = serv_mot_1.read();
 33   //angle_2 = serv_mot_2.read();
 34   //angle_3 = serv_mot_3.read();
 35 
 36 }
 37 
 38 
 39 void loop() {
 40 
 41   //utilisation de l'objet
 42 
 43   int distance = ultrasonic.read();
 44 
 45   // affichage de la distance dans le terminal série
 46 
 47   Serial.print("Distance in CM: ");
 48   Serial.println(distance);
 49   delay(50); //délais 
 50 
 51   if (angle_1 ==0){
 52     next_angle_add = 1;
 53   }
 54   else if(angle_1 ==180){
 55     next_angle_add = -1;
 56   }
 57   angle_1 = angle_1 + next_angle_add;
 58   serv_mot_1.write(angle_1);
 59   
 60 
 61   if(distance <10){
 62     digitalWrite(LED_L,HIGH);
 63     digitalWrite(LED_R,HIGH);
 64     next_angle_add =0;
 65     serv_mot_2.write(angle_tilt/(distance/10));
 66     delay(delay_shoot);
 67     serv_mot_3.write(angle_3_end);
 68     delay(delay_shoot);
 69     serv_mot_2.write(angle_2);
 70     delay(delay_shoot);
 71     serv_mot_3.write(angle_3_first);
 72     delay(delay_shoot);
 73     next_angle_add =1;
 74   }
 75   else if(distance <50){
 76     digitalWrite(LED_L,LOW);
 77     digitalWrite(LED_R,HIGH);
 78     next_angle_add =0;
 79     serv_mot_2.write(angle_tilt/(distance/10));
 80     delay(delay_shoot);
 81     serv_mot_3.write(angle_3_end);
 82     delay(delay_shoot);
 83     serv_mot_2.write(angle_2);
 84     delay(delay_shoot);
 85     serv_mot_3.write(angle_3_first);
 86     delay(delay_shoot);
 87     next_angle_add =1;
 88 
 89   }
 90   else if(distance <=100){
 91     digitalWrite(LED_L,LOW);
 92     digitalWrite(LED_R,HIGH);
 93     next_angle_add =0;
 94     serv_mot_2.write(angle_tilt/(distance/10));
 95     delay(delay_shoot);
 96     serv_mot_3.write(angle_3_end);
 97     delay(delay_shoot);
 98     serv_mot_2.write(angle_2);
 99     delay(delay_shoot);
100     serv_mot_3.write(angle_3_first);
101     delay(delay_shoot);
102     next_angle_add =1;
103 
104   }
105   else{
106     digitalWrite(LED_L,LOW);
107     digitalWrite(LED_R,LOW);
108   }
109    }

étapes de fabrication

indiquer autant d'étape que nécessaire, chacune illustrée par des images (photo, dessins, ...)

étape 1

Les plans

étape 2

Construction de la tourelle

étape 3

Assemblage

étape 4

code et branchements électroniques

Troubleshouting

Quelles sont difficultés, les problèmes, quelles sont les solutions, les trucs et astuces pour que ça marche ?

problèmes : Carte Arduino, Capteur à ultra-son, Code

Elémlent de présentation

je met ici le document de présentation de mon projet