Mortal robot

Sur la base des petits bots, il s'agit d'ajouter un laser et un récepteur avec un système de point de vie.

Pédagogie

• construire
• programmer

Membres de l'équipe

• Prouteau Antonin
• Jegou Gergaud Nils
• Kerouanton Jeremy
• Ridae Hamdani
• Asaad ALAKOUM

Matériel pour le 1er robot

• Carte wemos D1 mini
• 1 interrupteur
• 4 piles + son socle
• 2 LED
• 3 Résistances
• 2 Roues + 1 petite roue à l'avant
• 2 Moteurs à courant continu
• 1 pont en H
• 1 photo résistance
• 1 émetteur lazer KY008

Avancement du projet

Le 1er robot est terminé.

Le 2ème est en cours, nous avons imprimé le châssis ainsi que les roues et le socle des piles (comme on peut le voir sur la photo ci-dessous).

Problemes rencontres

• Carte wemos 5V alors que les moteurs sont en 6V
• Pas eu de gestion de la vitesse
• Arriver a utiliser Arduino avec le wemos
• Arriver a detecter que le laser soit detecte sur le robot

Fichier

Fichier:Diaporama-HackENIB2018.odp

Code Robot

////////////////// // Mortal Robot // ////////////////// // Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf, http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi // Sous licence CC-By-Sa // Par des gens bien // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini #include <ESP8266WiFi.h> // Gestion du Wifi #include <ESP8266WebServer.h> #include <DNSServer.h> #include <ESP8266mDNS.h> #include <WiFiClient.h> // Definition du WiFi const char *nomDuReseau = "mortalRobot"; // Nom du réseau wifi const char *motDePasse = ""; // Mot de passe du réseau wifi // ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon // La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !). //création du monServeur ESP8266WebServer monServeur(80); // Création de l'objet monServeur //déclaration des Variables //int --- en cours int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...). int life = 3; //point de vie du robot bool shoot = false; long shootStartTime = 0;; long shootDuration = 2000; int light = 0; int prevLight = 0; void setup() { delay(1000); Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur Serial.println(); Serial.println(); configDuWifi(); pinMode(D0, OUTPUT); pinMode(D1, OUTPUT); pinMode(D2, OUTPUT); pinMode(D3, OUTPUT); pinMode(D4, OUTPUT); pinMode(D5, OUTPUT); pinMode(D6, OUTPUT); pinMode(D7, OUTPUT); pinMode(D8, OUTPUT); //Moteur à l'arrêt // analogWrite(D6, LOW); // analogWrite(D7, LOW); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); //met la led du Wemos en sortie digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume. } void loop() { val = -1; monServeur.handleClient(); // lifeManage(); shootManage(); light = analogRead(A0); digitalWrite(D0, (light > prevLight+40)); prevLight = light; Serial.println(analogRead(A0)); // digitalWrite(D0,analogRead(A0)); } void shootManage() { if (shoot) { if ((millis() - shootStartTime) > shootDuration) { digitalWrite(D8, false); shoot = false; } else { digitalWrite(D8, true); } } else { digitalWrite(D8, false); } } bool isShoot() { // Serial.println("slt"); // Serial.println(analogRead(A0)); return (analogRead(A0) > 800); } void lifeManage() //gere les points de vie et l'affichage { if (isShoot()) { life--; } switch (life) { case (3) : digitalWrite(D0, true); digitalWrite(D5, false); break; case (2) : analogWrite(D0, 135); digitalWrite(D5, false); break; case (1) : analogWrite(D0, 90); digitalWrite(D5, false); break; case (0) : digitalWrite(D0, false); digitalWrite(D5, true); break; case (5) : //shoot Serial.println("shoot"); shoot = true; shootStartTime = millis(); break; } } ///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS/////////////////////////// void GestionDesClics() { monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() { val = 1; Serial.println("avance"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() { val = 2; Serial.println("recule"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() { val = 4; Serial.println("droite"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() { val = 3; Serial.println("gauche"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() { val = 0; Serial.println("stop"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/shoot", HTTP_GET, []() { val = 5; Serial.println("shoot"); redactionPageWeb(); }); monServeur.on("/", HTTP_GET, []() { val = -1; redactionPageWeb(); }); } ///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT///////////////////////////////////////// void redactionPageWeb() { // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb"). String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n"; pageWeb += "<html>\r\n"; pageWeb += "<center>"; //On ouvre la balise qui va centrer les boutons pageWeb += "<style type=\"text/css\"> body { color: #212121; background-color: #F08D29 } </style>"; instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction" // On termine l'écriture de la page Web pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; height:20%; background-color:#6B6764;\"\>Avance </button></a></br>\r\n"; // créer un bouton "Avance"... pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Gauche </button></a>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Droite </button></a></br>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Recule </button></a></br></br>\r\n"; pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Stop </button></a></br>\r\n"; // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop pageWeb += "<a href=\"/shoot\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Shoot </button></a></br>\r\n"; pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web // On envoie la page web monServeur.send(200, "text/html", pageWeb); delay(1); } ///////////////////INSTRUCTIONS///////////////////////////////////////////////////////// void instruction(int valeur) { //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues switch (valeur) { // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos case 0 : //stop digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, false); break; case 1 : //avance digitalWrite(D1, true); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, true); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D6, true); // analogWrite(D7, true); break; case 2 : //recule digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, true); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, true); // analogWrite(D6, 100); // analogWrite(D7, 100); break; case 3 : //gauche digitalWrite(D1, true); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, false); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D7, 180); break; case 4 : //droite digitalWrite(D1, false); digitalWrite(D2, false); digitalWrite(D3, true); digitalWrite(D4, false); // analogWrite(D6, 180); break; case 5 : //shoot shoot = true; shootStartTime = millis(); break; } } ////////////////////////CONFIGURATION WIFI/////////////////////////////////////////////// void configDuWifi() { // Fonction de configuratio du Wifi WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi) WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès". MDNS.begin(nomDuReseau); // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible MDNS.addService("http", "tcp", 80); // via http://nomDuReseau.local IPAddress monIP = WiFi.softAPIP(); // on récupère l'adresse IP du petit Bot Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : "); Serial.println(monIP); // on l'écrit sur le moniteur série GestionDesClics(); monServeur.begin(); //Démarrage du monServeur Serial.println("Serveur HTTP démarré"); return; // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée. }