ENIB 2025 : Le Bot-eau

Titre de la fiche expérience :

description (résumé)

éventuelle photo de l'équipe

Introduction

Dans le cadre d'un hackaton, notre équipe à décidé de créer un bateau à partir d'éléments électroniques tirés d'un projet de robot (le papertoy). Le principal problème auquel nous nous sommes confrontés était la flottabilité et l'étanchéité du système.

Nous avons décidé d'utiliser deux bouteilles d'eau pour se rapprocher d'un catamaran, très stable donc cela nous permettrait de ne pas chavirer. De plus, les bouteilles rehaussent notre système électronique ce qui permet d'être d'autant plus hors de l'eau.

outil et matériel

Le matériel utilisé comprend un servomoteur 90°, deux bouteilles d'eau vide, un moteur 3V, un panneau de mousse, une batterie externe, une hélice de bateau faîte par imprimante 3D, un pont en H, un couvercle de boîte de glace, deux leds.

fichiers à joindre

code, ficher d'impression 3D, de découpe laser ou vinyle, ...

hélice de bateau pour imprimante 3D

Mettre du code Arduino

 1  
 2 #define PIN 9
 3 #include <Arduino_GFX_Library.h>
 4 
 5 void setup() {
 6   // put your setup code here, to run once:
 7 
 8 }
 9 
10 void loop() {
11   // put your main code here, to run repeatedly:
12 
13 }

  1  
  2 // on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
  3 #include <ESP8266WiFi.h> 
  4 // Gestion du Wifi
  5 #include <ESP8266WebServer.h>
  6 #include <DNSServer.h>
  7 #include <ESP8266mDNS.h>
  8 #include <WiFiClient.h>
  9 //  Definition du WiFi 
 10 const char *nomDuReseau = "petitboto";     // Nom du réseau wifi du petit bot
 11 const char *motDePasse = "";    // Mot de passe du réseau wifi du petit bot
 12 
 13 
 14 // ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
 15 // La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
 16 //création du monServeur
 17 ESP8266WebServer monServeur(80);               // Création de l'objet monServeur
 18 //Gestion des servomoteurs
 19 #include <Servo.h>   //appel de la bibliothèque qui gère les servomoteurs
 20 // création des servomoteurs 
 21 Servo servosafran;   // Nom du servo qui gère la première roue
 22 //Servo servomoteur;    // Seconde roue
 23 
 24 // les broches de signal pour le sens de rotation
 25 #define moteurA_1 1
 26 #define m1A 3
 27 #define m1B 4
 28 //déclaration des Variables
 29 //int --- en cours 
 30 int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).
 31 void setup(){
 32   delay(1000);
 33   Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
 34   Serial.println();
 35   Serial.println();  
 36   configDuWifi();
 37  // servomoteur.detach();  // Place les servos hors tension
 38   servosafran.detach(); 
 39   pinMode(moteurA_1, OUTPUT);
 40 
 41 }
 42 
 43 void loop(){
 44     val = -1;
 45     monServeur.handleClient();
 46 }
 47 
 48 ///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS///////////////////////////
 49 void GestionDesClics() {
 50   monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() {
 51   val = 1;
 52   Serial.println("avance");  
 53   redactionPageWeb();
 54   });
 55   monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() {
 56   val = 2;
 57   Serial.println("recule");
 58   redactionPageWeb();
 59   });
 60   monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
 61   val = 4;
 62   Serial.println("gauche");
 63   redactionPageWeb();
 64   });
 65   monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() {
 66   val = 3;
 67   Serial.println("droite");
 68   redactionPageWeb();
 69   });
 70   monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() {
 71   val = 0;
 72   Serial.println("stop");
 73   redactionPageWeb();
 74   });
 75   monServeur.on("/", HTTP_GET, []() {
 76   val = -1;
 77   redactionPageWeb();
 78   });
 79 }
 80 
 81 ///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT/////////////////////////////////////////
 82 
 83 void redactionPageWeb(){
 84   // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
 85   String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
 86   pageWeb += "<html>\r\n";
 87   pageWeb += "<head>\r\n";
 88   pageWeb += "<meta charset=\"utf-8\">\r\n";
 89   pageWeb += "<title>Petit boto</title>\r\n";
 90   pageWeb += "</head>\r\n";
 91   pageWeb += "<body>\r\n";
 92   pageWeb += "<center>";    //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
 93   pageWeb += "<h1 style=\"font-size:300%;\"\> Le petit bot ";
 94   pageWeb += "<style type=\"text/css\">  body { color: #212121; background-color: #CC0C59 } </style>";
 95   // On finalise l'écriture de la page Web et on donne les instructions aux servos
 96   pageWeb += instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"
 97   // On termine l'écriture de la page Web
 98   pageWeb += "</h1>";
 99   pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
100   pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
101   pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Stop </button></a>\r\n";      // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
102   pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Avance </button></a>\r\n";  // créer un bouton "Avance"...
103   pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Recule </button></a>\r\n";
104   pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Droite </button></a>\r\n";
105   pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 18%; background-color:#0CCC16; border-radius: 12px\"\>Gauche </button></a><br />\r\n";
106   pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
107   pageWeb += "</body>\r\n";
108   pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web
109   // On envoie la page web
110   monServeur.send(200, "text/html", pageWeb);
111   delay(1);
112 }
113 
114 ///////////////////INSTRUCTIONS/////////////////////////////////////////////////////////
115 
116 String instruction(int valeur){ //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
117   int angle;
118   int vitesse;
119   String completePage;                  // Déclaration de la chaine de caractère qui sera renvoyée par cette fonction pour compléter la page web 
120 
121   switch(valeur){                       // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos 
122     case 0 :                            // et un texte à la chaine de caractère "completePage"
123     completePage = " est a l'arrêt ";
124     //vitesse = 90 ;
125     angle = 90; 
126     analogWrite(moteurA_1,0);
127     analogWrite(m1A,0);
128     analogWrite(m1B,0);
129      
130     break;
131     case 1 :
132     completePage = " avance ";
133     //vitesse = 180 ;
134     angle = 90;
135     analogWrite(moteurA_1,255);
136     analogWrite(m1A,255);
137     analogWrite(m1B,0);
138     break;
139     case 2 :
140     completePage = " recule ";
141     angle = 90;
142     analogWrite(moteurA_1,255);
143     analogWrite(m1A,0);
144     analogWrite(m1B,255);
145     break;
146     case 3 :
147     completePage = " tourne a gauche ";
148     angle = 0;
149     analogWrite(moteurA_1,255);
150     analogWrite(m1A,255);
151     analogWrite(m1B,0);
152     break;
153     case 4 :
154     completePage = " tourne a droite ";
155     angle = 180;
156     analogWrite(moteurA_1,255);
157     analogWrite(m1A,255);
158     analogWrite(m1B,0);
159     break;
160     // que faire du cas ou val = -1 ? marquer ici ce qui doit être fait.
161   }
162   //servomoteur.attach(D1);     // Broche D1
163   servosafran.attach(D2);      // Broche D2
164   //servomoteur.write(vitesse); 
165   servosafran.write(angle);
166   return completePage;        // on renvoie la chaine de caractère pour compléter la page web
167 }
168 
169 ////////////////////////CONFIGURATION WIFI///////////////////////////////////////////////
170 
171 void configDuWifi(){  // Fonction de configuratio du Wifi
172   WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi)
173   WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès".
174   MDNS.begin(nomDuReseau);                 // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible
175   MDNS.addService("http", "tcp", 80);      // via http://nomDuReseau.local
176   IPAddress monIP = WiFi.softAPIP();       // on récupère l'adresse IP du petit Bot
177   Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
178   Serial.println(monIP);                   // on l'écrit sur le moniteur série
179   GestionDesClics();
180   monServeur.begin();                          //Démarrage du monServeur
181   Serial.println("Serveur HTTP démarré");
182   return;                                  // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée.
183 }

étapes de fabrication

indiquer autant d'étape que nécessaire, chacune illustrée par des images (photo, dessins, ...)

étape 1

Commencez par réaliser la coque. Pour notre part nous avons choisi d'utiliser deux petites bouteilles vides pour assurer la flottabilité ainsi qu'une planche de mousse pour supporter tous nos composants.

Troubleshouting

Quelles sont difficultés, les problèmes, quelles sont les solutions, les trucs et astuces pour que ça marche ?

Sources et documentation complémentaire

https://www.wikidebrouillard.org/wiki/Rubans_de_led_ludiques

Elémlent de présentation

je met ici le document de présentation de mon projet