Mortal robot

Sur la base des petits bots, il s'agit d'ajouter un laser et un récepteur avec un système de point de vie.

Pédagogie

• construire
• programmer

Membres de l'équipe

• Prouteau Antonin
• Jegou Gergaud Nils
• Kerouanton Jeremy
• Ridae Hamdani
• Asaad ALAKOUM

Matériel pour le 1er robot

• Carte wemos D1 mini
• 1 interrupteur
• 4 piles + son socle
• 2 LED
• 3 Résistances
• 2 Roues + 1 petite roue à l'avant
• 2 Moteurs à courant continu
• 1 pont en H
• 1 photo résistance
• 1 émetteur lazer KY008

Avancement du projet

Le 1er robot est terminé.

Le 2ème est en cours, nous avons imprimé le châssis ainsi que les roues et le socle des piles (comme on peut le voir sur la photo ci-dessous).

Problemes rencontres

• Carte wemos 5V alors que les moteurs sont en 6V
• Pas eu de gestion de la vitesse
• Arriver a utiliser Arduino avec le wemos
• Arriver a detecter que le laser soit detecte sur le robot

Fichier

Fichier:Diaporama-HackENIB2018.odp

Code Robot

//////////////////
// Mortal Robot //
//////////////////

// Ce programme est inspire de : http://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=29&t=6419#sthash.gd1tJhwU.dpuf, http://wikidebrouillard.org/index.php?title=Petit_Bot_un_robot_controlable_en_Wifi
// Sous licence CC-By-Sa
// Par des gens bien

// on appelle la bibliothèque qui gère le Wemos D1 mini
#include <ESP8266WiFi.h>

// Gestion du Wifi
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <DNSServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
#include <WiFiClient.h>

//  Definition du WiFi
const char *nomDuReseau = "mortalRobot";     // Nom du réseau wifi
const char *motDePasse = "";    // Mot de passe du réseau wifi
// ATTENTION - le mot de passe doit faire soit 0 caractères soit 8 ou plus sinon
// La configuration de votre réseau wifi ne se fera pas (ni mot de passe, ni nom de réseau !).
//création du monServeur
ESP8266WebServer monServeur(80);               // Création de l'objet monServeur

//déclaration des Variables
//int --- en cours
int val = -1; // Val nous sert à stocker la commande de l'utilisateur (stop, avance, ...).
int life = 3; //point de vie du robot
bool shoot = false;
long shootStartTime = 0;;
long shootDuration = 2000;
int light = 0;
int prevLight = 0;

void setup() {
  delay(1000);
  Serial.begin(9600); // Ouvre une connexion série pour monitorer le fonctionnement du code quand on reste branché a l'ordinateur
  Serial.println();
  Serial.println();
  configDuWifi();
  pinMode(D0, OUTPUT);
  pinMode(D1, OUTPUT);
  pinMode(D2, OUTPUT);
  pinMode(D3, OUTPUT);
  pinMode(D4, OUTPUT);
  pinMode(D5, OUTPUT);
  pinMode(D6, OUTPUT);
  pinMode(D7, OUTPUT);
  pinMode(D8, OUTPUT);
  //Moteur à l'arrêt
  //  analogWrite(D6, LOW);
  //  analogWrite(D7, LOW);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);    //met la led du Wemos en sortie
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);  //met la led du Wemos sur le niveau bas ce qui l'allume.
}

void loop() {
  val = -1;
  monServeur.handleClient();
  //  lifeManage();
  shootManage();
  light = analogRead(A0);
  digitalWrite(D0, (light > prevLight+40));
  prevLight = light;
  Serial.println(analogRead(A0));
  //  digitalWrite(D0,analogRead(A0));
}

void shootManage()
{
  if (shoot)
  {
    if ((millis() - shootStartTime) > shootDuration) {
      digitalWrite(D8, false);
      shoot = false;
    } else {
      digitalWrite(D8, true);

    }
  } else
  {
    digitalWrite(D8, false);
  }
}

bool isShoot()
{
  //  Serial.println("slt");
  //  Serial.println(analogRead(A0));
  return (analogRead(A0) > 800);
}

void lifeManage() //gere les points de vie et l'affichage
{
  if (isShoot())
  {
    life--;
  }
  switch (life) {
    case (3) :
      digitalWrite(D0, true);
      digitalWrite(D5, false);
      break;
    case (2) :
      analogWrite(D0, 135);
      digitalWrite(D5, false);
      break;
    case (1) :
      analogWrite(D0, 90);
      digitalWrite(D5, false);
      break;
    case (0) :
      digitalWrite(D0, false);
      digitalWrite(D5, true);
      break;
    case (5) : //shoot
      Serial.println("shoot");
      shoot = true;
      shootStartTime = millis();
      break;
  }
}

///////////////////////GESTION DES INSTRUCTIONS///////////////////////////
void GestionDesClics() {
  monServeur.on("/avance", HTTP_GET, []() {
    val = 1;
    Serial.println("avance");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/recule", HTTP_GET, []() {
    val = 2;
    Serial.println("recule");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/droite", HTTP_GET, []() {
    val = 4;
    Serial.println("droite");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/gauche", HTTP_GET, []() {
    val = 3;
    Serial.println("gauche");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/stop", HTTP_GET, []() {
    val = 0;
    Serial.println("stop");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/shoot", HTTP_GET, []() {
    val = 5;
    Serial.println("shoot");
    redactionPageWeb();
  });

  monServeur.on("/", HTTP_GET, []() {
    val = -1;
    redactionPageWeb();
  });

}

///////////////////////////LA PAGE WEB DE CONROLE DU PETIT BOT/////////////////////////////////////////
void redactionPageWeb() {
  // Prépare la page web de réponse (le code HTML sera écrit dans la chaine de caractère "pageWeb").
  String pageWeb = "<!DOCTYPE HTML>\r\n";
  pageWeb += "<html>\r\n";
  pageWeb += "<center>";    //On ouvre la balise qui va centrer les boutons
  pageWeb += "<style type=\"text/css\">  body { color: #212121; background-color: #F08D29 } </style>";
  instruction(val); // pour cela on appelle la fonction "instruction"

  // On termine l'écriture de la page Web
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<br>"; //aller à la ligne
  pageWeb += "<a href=\"/avance\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; height:20%; background-color:#6B6764;\"\>Avance </button></a></br>\r\n";  // créer un bouton "Avance"...
  pageWeb += "<a href=\"/gauche\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Gauche </button></a>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/droite\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Droite </button></a></br>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/recule\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Recule </button></a></br></br>\r\n";
  pageWeb += "<a href=\"/stop\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Stop </button></a></br>\r\n";      // créer un bouton "Stop", qui envoie sur l'URL /stop
  pageWeb += "<a href=\"/shoot\"\"><button style=\"font-size:200%; width: 45%; background-color:#6B6764;\"\>Shoot </button></a></br>\r\n";
  pageWeb += "</center>"; // tout est centré sur la page
  pageWeb += "</html>\n"; //Fin de la page Web

  // On envoie la page web
  monServeur.send(200, "text/html", pageWeb);
  delay(1);
}

///////////////////INSTRUCTIONS/////////////////////////////////////////////////////////
void instruction(int valeur) { //Cette fonction traite les instructions qui sont reçues
  switch (valeur) {                     // En fonction de la variable valeur on va donner un ordre aux servos
    case 0 : //stop
      digitalWrite(D1, false);
      digitalWrite(D2, false);
      digitalWrite(D3, false);
      digitalWrite(D4, false);
      break;
    case 1 : //avance
      digitalWrite(D1, true);
      digitalWrite(D2, false);
      digitalWrite(D3, true);
      digitalWrite(D4, false);
      //      analogWrite(D6, true);
      //      analogWrite(D7, true);
      break;
    case 2 : //recule
      digitalWrite(D1, false);
      digitalWrite(D2, true);
      digitalWrite(D3, false);
      digitalWrite(D4, true);
      //      analogWrite(D6, 100);
      //      analogWrite(D7, 100);
      break;
    case 3 : //gauche
      digitalWrite(D1, true);
      digitalWrite(D2, false);
      digitalWrite(D3, false);
      digitalWrite(D4, false);
      //      analogWrite(D7, 180);
      break;
    case 4 : //droite
      digitalWrite(D1, false);
      digitalWrite(D2, false);
      digitalWrite(D3, true);
      digitalWrite(D4, false);
      //      analogWrite(D6, 180);
      break;
    case 5 : //shoot
      shoot = true;
      shootStartTime = millis();
      break;
  }

}
////////////////////////CONFIGURATION WIFI///////////////////////////////////////////////
void configDuWifi() { // Fonction de configuratio du Wifi
  WiFi.mode(WIFI_AP); // le wemos est en mode "Point d'Accès" (il déploie un réseau wifi)
  WiFi.softAP(nomDuReseau, motDePasse, 2); // on démarre le "Point d'Accès".
  MDNS.begin(nomDuReseau);                 // gérer les DNS ce qui rendra votre petit bot accessible
  MDNS.addService("http", "tcp", 80);      // via http://nomDuReseau.local
  IPAddress monIP = WiFi.softAPIP();       // on récupère l'adresse IP du petit Bot
  Serial.print("Adresse IP de ce Point d'Accès : ");
  Serial.println(monIP);                   // on l'écrit sur le moniteur série
  GestionDesClics();
  monServeur.begin();                          //Démarrage du monServeur
  Serial.println("Serveur HTTP démarré");
  return;                                  // on retourne à l'endroit ou la fonction a été appelée.
}