ENIB 2022 - groupe B : Labyrinthe

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Que fait ce projet ?

Le but de ce projet est de diriger une bille dans un labyrinthe en jouant avec son inclinaison à l'aide de servo-moteurs et de deux potentiomètres comme actionneurs.

Liste des composants

• carte WIMOS D1 mini
• servo-moteur x2
• potentiomètre angulaire x2
• câbles
• bande de LED
• carton rigide
• stickers
• bille

Circuit

Code

#include <Servo.h>
#include <FastLED.h>  //bibliothèque FastLED, utilisation d'un exemple donné

// Pride2015
// Animated, ever-changing rainbows.
// by Mark Kriegsman

#if FASTLED_VERSION < 3001000
#error "Requires FastLED 3.1 or later; check github for latest code."
#endif

#define DATA_PIN    D7      //PIN d'entré
//#define CLK_PIN   4
#define LED_TYPE    WS2812  //type de LED
#define COLOR_ORDER GRB
#define NUM_LEDS    20      //nombre de LED
#define BRIGHTNESS  255     //luminosité

CRGB leds[NUM_LEDS];


Servo Xesc;                       //servo moteur axe X
int Xval;                         //potentiomètre axe X
int XPinCLK = D1;
int XPinDT = D2;
static long XencoderPos = 45;     //position initiale de l'encodeur
int XPinCLKLast = LOW;
int XnbPas = 90;                 // Résolution de l'encodeur
int Xn = LOW;



Servo Yesc;                       //servo moteur axe Y
int Yval;                         //potentiomètre axe Y
int YPinCLK = D3;
int YPinDT = D4;
static long YencoderPos = 45;     //position initiale de l'encodeur
int YPinCLKLast = LOW;
int YnbPas = 90;                 // Résolution de l'encodeur
int Yn = LOW;

void setup() { 
  pinMode (XPinCLK,INPUT);      //servo moteur et potentiomètre axe X
  pinMode (XPinDT,INPUT);
  Xesc.attach(D5);

  pinMode (YPinCLK,INPUT);      //servo moteur et potentiomètre axe Y
  pinMode (YPinDT,INPUT);
  Yesc.attach(D6);
  Serial.begin (9600);
  delay(3000);
  
  FastLED.addLeds<LED_TYPE,DATA_PIN,COLOR_ORDER>(leds, NUM_LEDS)
    .setCorrection(TypicalLEDStrip)
    .setDither(BRIGHTNESS < 255);

  FastLED.setBrightness(BRIGHTNESS);
} 


void loop() { 
   Xn = digitalRead(XPinCLK);                            //servo moteur axe X
   
   if ((XPinCLKLast == LOW) && (Xn == HIGH)) {      //détermination du sens de rotation
     
     if (digitalRead(XPinDT) == LOW) {
       Serial.print("Sens antihoraire, position ");
       XencoderPos--;
       if ( XencoderPos < (XnbPas/2-XnbPas/18) ) {      //angle maximal
         XencoderPos = (XnbPas/2-XnbPas/18);
       }
     } else {
       Serial.print("Sens horaire, position ");
       XencoderPos++;
       if ( XencoderPos > (XnbPas/2+XnbPas/18) ) {      //angle maximal
         XencoderPos = (XnbPas/2+XnbPas/18);
       }
     }
     Serial.print (XencoderPos); Serial.print(", angle "); Serial.println( abs ( XencoderPos * ( 360 / XnbPas ) ));     //affichage des valeurs
     //Serial.print ("/");
     Xesc.write(abs ( XencoderPos * ( 360 / XnbPas ) ));    //position du servo moteur
     
   } 
   XPinCLKLast = Xn;

   Yn = digitalRead(YPinCLK);                            //servo moteur axe Y
      
   if ((YPinCLKLast == LOW) && (Yn == HIGH)) {      //détermination du sens de rotation
     
     if (digitalRead(YPinDT) == LOW) {
       Serial.print("Sens antihoraire, position ");
       YencoderPos--;
       if ( YencoderPos < (YnbPas/2-YnbPas/18) ) {      //angle maximal
         YencoderPos = (YnbPas/2-YnbPas/18);
       }
     } else {
       Serial.print("Sens horaire, position ");
       YencoderPos++;
       if ( YencoderPos > (YnbPas/2+YnbPas/18) ) {      //angle maximal
         YencoderPos = (YnbPas/2+YnbPas/18);
       }
     }
     Serial.print (YencoderPos); Serial.print(", angle "); Serial.println( abs ( YencoderPos * ( 360 / YnbPas ) ));     //affichage des valeurs
     //Serial.print ("/");
     Yesc.write(abs ( YencoderPos * ( 360 / YnbPas ) ));    //position du servo moteur
     
   } 
   YPinCLKLast = Yn;
   
   pride();                 //lancement des LED
   FastLED.show();

 }



// This function draws rainbows with an ever-changing,
// widely-varying set of parameters.
void pride() 
{
  static uint16_t sPseudotime = 0;
  static uint16_t sLastMillis = 0;
  static uint16_t sHue16 = 0;
 
  uint8_t sat8 = beatsin88( 87, 220, 250);
  uint8_t brightdepth = beatsin88( 341, 96, 224);
  uint16_t brightnessthetainc16 = beatsin88( 203, (25 * 256), (40 * 256));
  uint8_t msmultiplier = beatsin88(147, 23, 60);

  uint16_t hue16 = sHue16;//gHue * 256;
  uint16_t hueinc16 = beatsin88(113, 1, 3000);
  
  uint16_t ms = millis();
  uint16_t deltams = ms - sLastMillis ;
  sLastMillis  = ms;
  sPseudotime += deltams * msmultiplier;
  sHue16 += deltams * beatsin88( 400, 5,9);
  uint16_t brightnesstheta16 = sPseudotime;
  
  for( uint16_t i = 0 ; i < NUM_LEDS; i++) {
    hue16 += hueinc16;
    uint8_t hue8 = hue16 / 256;

    brightnesstheta16  += brightnessthetainc16;
    uint16_t b16 = sin16( brightnesstheta16  ) + 32768;

    uint16_t bri16 = (uint32_t)((uint32_t)b16 * (uint32_t)b16) / 65536;
    uint8_t bri8 = (uint32_t)(((uint32_t)bri16) * brightdepth) / 65536;
    bri8 += (255 - brightdepth);
    
    CRGB newcolor = CHSV( hue8, sat8, bri8);
    
    uint16_t pixelnumber = i;
    pixelnumber = (NUM_LEDS-1) - pixelnumber;
    
    nblend( leds[pixelnumber], newcolor, 64);
  }
}