Inmoov in Brest

Nous sommes quelques-un à vouloir bosser sur un robot inmoov.

• Arnaud Y
• Erwan
• Antony
• Alexandre
• Erwan
• Philippe

Les ressources du projet

• vidéothèque de Gaël Langevin : https://www.youtube.com/channel/UC474MrHL4fR-fXR1JUbMlPw
• Le site du projet : http://www.inmoov.fr/
• L'espace de telechargement des pièces, logiciel, etc... http://www.inmoov.fr/download/
• le Forum Français (vers Facebook) : https://www.facebook.com/pages/Inmoov/715067495226633?ref_type=bookmark
• vers le dépot : https://www.wevolver.com/gael.langevin/inmoov-robot/inmoov-robot/file
• My robotlab : http://myrobotlab.org/

autres projets inmoov

• Inmoov + open Wheels project = http://www.robotsforgood.com/
• Open wheels project : http://www.open-electronics.org/tag/openwheels/

Contact divers

• Twitter du projet Inmoov In Brest : @inmoovbrest
• et celui du projet inmoov : @InMoov

Matériel

• Caisse curver bleue logotée InMoov : permet d'y déposer les pièces imprimées.
  

Cette caisse est dans l'armoire en fer de l'espace Co-Working.
Idéalement, il faut étiqueter la pièce avec son nom de fichier.

• Carte SD 8GO commandée. Elle servira à uploader les fichiers d'impression InMoov et libérer la carte de l'Ultimaker2 pour d'autres utilisations.
• Deux bobines de PLA blanc ont été réceptionnées par Erwan. Elles seront déposées le mardi 19 mai dans la caisse du projet.

Pour l'avant-bras, le poignet et la main

• Du fil de pêche tissé
• des vis à bois petites
• de la colle pour coller le PLA
• 6 servos MG996r

Penser a un degré de liberté supplémentaire pour le pouce http://www.thingiverse.com/thing:28124

Réunions et début d'impression

Réunion le 26 mai à 18h30

• Présents : Antony, Philippe et Erwan.
• Point sur les participants au projet
• Nous avons abordé le financement possible par Arkea (dans le cadre d'un accord possible pour le projet des FDP). Suivi en cours par Antony.
• Constat que le temps disponible de l'Ultimaker2 ne permet plus d'imprimer InMoov au même rythme qu'au début du projet. Décision : faire un message sur la liste des FDP pour améliorer l'information autour des impressions liées à d'autres projets.
• Session de pointage des pièces : nous sommes d'accord pour nous concentrer sur le bras gauche. A ce jour : main gauche, poignet complets et avant bras partiellement imprimé. A cours terme : imprimer le membre gauche jusqu'à l'épaule (incluse). D'autres pièces ont été imprimées (visage, crane, bras droit,...) Nous reprendrons ces impressions ultérieurement.
• Le starter kit est prêt, ne manque que le fil de pêche. A lancer rapidement.
• Antony s'occupe des servomoteurs.
• Faire une veille (type bon coin) pour trouver une kinect d'occasion.
• Il faut trouver une solution pour coller le PLA efficacement.

ressources supplémentaires : liste du matériel (servos, fil, etc...) http://www.inmoov.fr/default-hardware-map/

Le jeudi 16 avril à 18h30 : réunion de coordination.

Ordre du jour

Pour ceux qui souhaitent améliorer le fonctionnement du projet : l'ordre du jour est à co-créer ci-dessous. Ceux qui s'intéressent au projet et qui souhaitent se renseigner : c'est l'openlab, donc WELCOME !

• Coordination et optimisation des impressions : organiser l’optimisation des imprimantes du Lab ou élargir à celles de la ville de Brest ?
• Financement du projet (notamment pour une imprimante supplémentaire - Point sur le budget (structre, combien, comment ?)
• Montage / test du kit "Starter" : un Arduino + un doigt + un servomoteur = ??? (matos en cours de commande par Antony)
• Invitation de Gaël Langevin. Quand et comment ?

Compte rendu de la réunion

Présents : Erwan Joud, Romain Heller, Anthony Aufffret, Philippe Le Guen et Gérald.
Excusé : Alexandre
Ce jour : un photographe était présent pour "Bretagne Économique"

• Il y a maintenant une fiche InMoov inBrest dans le dossier de présentation des Fabriques.
• Le groupe a fait un point sur les impressions :
  • Contrôle des pièces
  • Constat que plusieurs parties du corps ont été lancées
  • Quelles pièces en quelle couleur maintenant ? Ce point n'est pas tranché (les pièces peuvent être peintes), même si le blanc et noir reste un thème dominant. Romain propose de prévoir une peinture phosphorescente pour certaines parties.
  • Pour l'assemblage des pièces en PLA, il faudra faire un choix sur la colle. Colle stick ou super glu ? Il faudra tester et/ou trouver l'information auprès de la communauté InMoov.
  • Il faut éditer un cahier complet, car les post-it, cela ne fonctionne pas. Erwan s'en charge.
• Le planning :
  • Prévoir un workshop pour assembler / finaliser InMoov.
• Le financement : pour l'instant les frais sont très faibles mais il faudra faire des achats plus importants.
  • Antony a prévu deux sources de financement :
    • privées (à voir avec Arkea, un dossier a été transmis par Antony). Il y a des avantages fiscaux pour les entreprises. Le partenariat peut avoir la forme d'un financement direct ou, plus prioritairement, d'un don de machine (Ultimaker2Go). La contrepartie est une communication sur le partenariat et en particulier lors des salons (un logo peut être apposé sur la machine ou le robot). Le robot reste la propriété des Fabriques.
    • les Fabriques du Ponant.
• Invitation du créateur Gaël Langevin. A cette occasion, le groupe InMoov inBrest organisera une conférence et un workshop. La question reste en suspend pour la période idéale (juillet ou septembre). Avec un rapide calcul, il reste en gros quatre mois d'impression à six heures par jour (sauf à ce que l'organisation soit plus efficace). Le mois de septembre n'est pas un chois définitif mais semble préférable. Il est possible de se caler avec un événement (anniversaire des Fabriques?) Son aide sera peut-être plus appréciée sur l’électronique et la partie logicielle que sur le montage. Le débat n'étant pas totalement tranché sur la date à proposer à Gaël Langevin, Antony va lui soumettre les deux fenêtres et nous nous adapterons à ses contraintes. Date proposée en septembre : le week end du 12 - 13.
• A faire :
  • Communiquer les événements InMoov sur le site des Fabriques une semaine à l'avance.
  • Romain propose de demander à Jessica de la Cantine Numérique s'il est possible d'utiliser leur Ultimaker2.
  • Il faut sourcer les pièces nécessaires. Qui ?
  • Cahier de pointage des pièces d'impression par Erwan. OK fait (pour les bras).

Le jeudi 19 mars 2015

Réunion Inmoov in Brest aux Fabriques de 20h à 21h : on s'organise, on planifie, on avance !
Présents :Alexandre, Antony et Erwan (Julien et Arnaud excusés).

• ODJ :
  • cadrage du projet : Notre objectif c'est de faire un robot. On veut réaliser Inmoov à Brest. Le projet est financé par le monstrarium des Fabriques, Inmoov sera une des installations pour le public. -> OK
  • de quelle couleur on l'imprime ? je propose comme l'original : noir et blanc. ->OK
  • qui fait la liste des courses ? comment on planifie les achats ? ou achète-t-on les pièces ?-> On verra.(Julien et Erwan ?)
  • Stockage des pièces et du chantier : on stocke les pièces dans l'armoire des Fabriques ? ->OK

-> starter kit : le doigt

• Programmation du chantier :
  • on réalise un avant bras fonctionnel
  • un bras
  • la tête

En parallèle on imprime toute les pièces, et on utilise le wiki pour mutualiser l'avance des travaux. Il faut également permettre aux usagers du lab de lancer des impressions lorsque la machine est dispo : carte SD avec les gcode des fichiers à imprimer. -> Erwan passe commande d'une SD

• Stricte copie ou fork ? personnaliser via les écrits sur les mains et le torse ? autocollants ? pochoirs ? rayé gwen ha du ?
• Organisation et échange de l'information (wiki, twitter, autres canaux ?)
  • Erwan crée un compte twitter @inmoovbrest -> OK c'est fait.
  • des articles sur le site des Fabriques. (antony crée un compte pour Erwan sur le site des Fabriques).
  • MAJ régulière sur le wiki

Partenariat

Erwan et Antony sont allés en RDV à Arkéa (CMB) rencontrer Julien Gueguen (responsable du service innovation) accompagné de Philippe (qui a rejoint le projet Inmoov et qui travaille à Arkéa) le mercredi 12 mai pour :

1. - présenter le projet Inmoov comme support et illustration de ce qui réunit des makers aux Fabriques.
2. - discuter d’un partenariat initialement porté sur le projet "Inmoov inBrest" pour nous aider à fabriquer le robot. Nous avons préparé le RDV en anticipant une ouverture possible vers un partenariat général avec les Fabriques du Ponant.

Cela semble avoir été très constructif et l'écoute très bonne :

• Nous avons présenté les différentes activités des Fabriques.
• Le dossier de présentation des Fabriques remplit bien son objectif, voir ici :http://wiki.lesfabriquesduponant.net/index.php?title=Fichier:Pochette-fabriques.pdf
• nous avons proposé les différentes formules de partenariat contenues dans le dossier : soutenir un projet particulier, faire un don financier, un don en machine, construire un partenariat sur mesure (cette dernière formule semble leur convenir davantage)
• Ils se sont montrés plus particulièrement intéressés par des formations à proposer à leurs personnels et clients/prospects. Ils le seraient aussi pour leur comité d’entreprise (plutôt dans une logique d'animations autour de la fabrication numérique).
• Une écoute et une attention particulière à été portée sur la dimension ESS (économie sociale et solidaire), au Tour de Bretagne du Numérique, à la question du rapport au territoire et aux savoirs et compétences liées aux activités d'un fablab (méthodes de coordination et de travail, conduite de projets, approche de l'innovation et de l'entrepreneuriat)
• Une volonté très clairement exprimée de travailler sur une logique durable (si un terrain d'entente était trouvé)
• Une réflexion sur la place de la robotique humanoïde dans le milieu bancaire : exemple de la ré-humanisation de l'accueil par des robots. Cela reste de l'ordre d'une pure anticipation, mais cela montre qu'une démarche comme InMoov peut aussi apporter de la matière aux questions posées par une entreprise de service.

Prochaine étape :
Le groupe Arkéa discute en interne puis reprends contact avec nous.

Etapes de fabrication

• 29/05/2015: Le concepteur (Gaël Langevin) préconise d'imprimer une zone à la fois, or là les deux bras sont lancés ainsi que la tête. La structure de la carte SD a été simplifiée pour que les lanceurs d'impression se focalisent sur le bras gauche.
• 07/03/2015 : Doigt (thumb3) de la main droite (righthand)avec l'Asimov. (2h30 d'impression et 2.44 mètres de PLA). https://www.wevolver.com/gael.langevin/inmoov-robot/finger-tip-cover
• lancement de l'impression du visage : fichier EyeglassV2 - 9h58 3,72m réglage high quality de la Ultimaker
• Le projet Inmoov a sa carte SD. C'est dans cette carte que se trouvent les fichiers à imprimer... Le plus souvent elle sera près de l'Ultimaker2.
  

Cahier d'impression

Cahier d'impression #1 Ce cahier permet de pointer les pièces des deux bras (de l'épaule à la main). Il reste à le faire sur les pièces déjà imprimées.

Le 05/05

Début du pointage des pièces. La main gauche est faite. Attention : je ne retrouve pas l'annulaire (rinfinger3).

Imprimé

FACE

• JawHingeV1
• EyeglassV2
• JawPistonV1
• JawV4.stl
• TopMouthV2.stl
• JawHingeV2.stl

CRANE ET OREILLE

• TopskullRightV3.stl
• EarSpeakerRightV1.stl
• EarSpeakerLeftV1.stl

COU

• MainGearV1.stl
• NeckBoltsV2.stl

MAIN DROITE (RIGHT HAND)

• Auriculaire3.stl
• robpart5V3.stl
• Bolt_entretoise7.stl
• WristlargeV4.stl
• WristsmallV3.stl
• robcap3V1.stl

AVANT-BRAS (GAUCHE)

• leftrobpart3V3.stl
• leftrobpart4V3.stl
• leftrobpart5V3.stl
• Leftrobpart2V3.stl
• RobRingV3.stl
• robpart4V3.stl
• LeftRobServoBedV5.stl
• LeftRobCableFrontV3.stl
• LeftRobCableBackV3.stl
• servo-pulleyX5.stl
• RobCableBackV3.stl
• RobCableFrontV3.stl
• robpart3V3.stl
• RobServoBedV5.stl

MAIN GAUCHE (LEFT HAND)

• leftWristsmallV3
• LeftWristlargeV4.stl
• lefttopsurface4.stl
• leftthumb5.stl
• leftrobcap3V1.stl
• ringfinger3
• Majeure3
• Index3
• leftcoverfinger1.stl
• Auriculaire3
• Bolt_entretoise7.stl

Yeux (tout est fait en deux exemplaires, c'est complet ! Bon certaine pièces n'étaient à faire qu'en un seul exemplaire, c'est la fougue du projet !)

• EyeMoverSideV4.stl
• EyeMoverUpV3.stl
• EyeBallV1.stl
• EyeToNoseV4.stl

Doigts

• Index3.stl X2
• Majeure3.stl X2
• ringfinger3.stl X2
• thumb5.stl
• Auriculaire3.stl

POIGNET (rotation wrist)

• cableholderwristV4.stl
• LeftCableHolderWristV4.stl
• Leftrotawrist1V3.stl
• leftrotawrist2.stl
• rotawrist3V2.stl X1
• WristGearsV4.stl X1

Impression en Cours

BICEPS
Nom Piéce	Imp Asimov FDP	Imp Ultimaker2	Temp Impres	Date d'impres	Status (Ok - Ko)
armtopcover1.stl
armtopcover2.stl
armtopcover3.stl
elbowshaftgearV1.stl
GearHolderV1.stl
gearpotentioV1.stl
HighArmSideV2.stl X2
leftRotcenterV2.stl
leftRotTitV2.stl
lowarmsideV1.stl X2
PistonanticlockV2.stl
PistonbaseantiV2.stl
reinforcerV1.stl X2
RotcenterV2.stl	X			03/08/15
RotGearV4.stl		X		03/08/15
RotMitV2.stl
RotPotentioV2.stl	X			03/08/15	Ok
RotTitV2.stl
RotWormV5.stl
servobaseV1.stl
servoholderV1.stl
spacerV1.stl

prêt à imprimer : POIGNET (rotation wrist)

• rotawrist1V3.stl
• rotawrist2.stl
• rotawrist3V2.stl
• WristGearsV4.stl

a discuter :
Le document [Right Hand Assembly] préconise un "infill" de 30%. La haute qualité de Cura ne semble pas nécessaire?

A imprimer

-En gras : pièce à lancer (le GCode est dans la carte SD InMoov)-

EPAULE (shoulder)
Nom Piéce	Imp Asimov FDP	Imp Ultimaker2	Temp Impres	Date d'impres	Status (Ok - Ko)
ClaviBackV2.stl
ClaviFrontV2.stl
leftPivcenterV1.stl
leftPivMitV1.stl
LeftPivPotholderV2.stl
leftPivTitV1.stl
PistonbaseV6.stl	style="background-color:#ffffcc;"
PistonClaviV3.stl	style="background-color:#ffffcc;"
PivcenterV1.stl
PivConnectorV1.stl
PivGearV4.stl	style="background-color:#ffffcc;"
PivMitV1.stl
PivPotentioV2.stl
PivPotholderV2.stl
PivTitV1.stl
PivWormV2.stl	style="background-color:#ffffcc;"
servoholderV1.stl
servoHolsterV1.stl

MAIN DROITE (right hand)

• ardiuinosupport.stl
• coverfinger1.stl
• robcap3V1.stl
• robpart2V3.stl
• robpart3V3.stl
• robpart4V3.stl
• topsurface4.stl
• WristlargeV4.stl
• WristsmallV3.stl

DOIGT(finger)

• FingerTipMoldV3.stl

YEUX

• EyeCameraV3.stl
• EyeSupportV3.stl

FACE

• JawSupportV1.stl
• LowbackV2.stl
• SideHearV2.stl

CRANE(skull & ears)

• EarLeftV0.stl
• EarLeftV1.stl
• EarRightV0.stl
• EarRightV1.stl
• Speaker1.stl
• SpeakerSpacer1.stl
• TopBackskullV1.stl
• TopskullLeftV3.stl

BUSTE (Chest & back)

• BatteryHolderLeftV1.stl
• BatteryHolderRightV1.stl
• BottomChestV1.stl
• ChestLeftV1.stl
• ChestRightV1.stl
• ChestTopAttachV1.stl
• ChestTopV1.stl
• InMLeftV1.stl
• InMLeftV1HollowV1.stl
• InMrightV1.stl
• InMrightV1HollowV1.stl
• MiddleChest+PIRV1.stl
• MiddleChestV1.stl
• SideRibsCoverV2.stl
• Typo.stl
• UnderKinectV1.stl

ESTOMAC (stomach)

• DiskExternV2.stl
• DiskInternV3 .stl
• DiskUnderV1.stl
• RollBackLeftV1.stl
• RollBackRightV1.stl
• RollFrontLeftV1.stl
• RollFrontRightV1.stl
• ServoBackV1.stl
• StoGearAttachV1.stl
• StomGearV2.stl
• TStoBackLeftV1.stl
• TStoBackRightV1.stl
• TStoBackStandLeftV1.stl
• TStoBackStandRightV1.stl
• TStoFrontLeftV1.stl
• TStoFrontRightV1.stl
• TStoFrontStandV2.stl
• TStomCovLeftV2.stl
• TStomCovRightV2.stl
• TStoMiddleV1.stl
• TStomPotHolderv1.stl
• TStomRotBackV1.stl
• TStomRotFrontV1.stl
• TStomSpacerV1.stl
• TStoPistonLeftV2.stl
• TStoPistonRightV2.stl
• TStoServoHolsterV2.stl

COU

• FaceHolderV3.stl
• GearHolderV1.stl
• NeckHingeV1.stl
• NeckV1.stl
• RingV1.stl
• ServoGearV1.stl
• SkullServoFixV1.stl
• ThroatHolderV1.stl
• ThroatHoleV2.stl
• ThroatPistonBaseV3.stl
• ThroatPistonV3.stl

TORSE (torso)

• ChestLowV1.stl
• HomLowBack-V1.stl
• HomLowFront-V1.stl
• homplateback-V1.stl
• homplateback+V1.stl
• homplatebacklow-V1.stl
• homplatebacklow+V1.stl
• homplatefront-V1.stl
• homplatefront+V1.stl
• InterKinectMidV1.stl
• InterKinectSideV1.stl
• KinectMidBackV1.stl
• KinectMidFrontV1.stl
• KinectSideBackV1.stl
• KinectSideHolderV1.stl
• servoHolsterV1.stl
• SternumV1.stl
• ThroatLowerV1.stl

Photos

Impression d'un doigt le 7 mars

Antony et InMoov

Impression du haut du visage et du mécanisme de la mâchoire le 18 mars