ENIB 2022 - groupe B : Canard Suiveur de Ligne : Différence entre versions
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+ | ==Problématiques== | ||
+ | D'après notre diagnostique | ||
+ | * Les moteurs a courant continus allant trop vite (pour détecter la ligne), On aurait aimer puvoir régler la vitesse des moteurs mais comme nous n'avons qu'un pont en H (tout ou rien) nous devions passer via du PWM qui fait des appels de courant suffisamment important pour perturber le signal. | ||
+ | * Un manque de temps pour implementer toutes nos idées. | ||
+ | * ... | ||
==Catégories== | ==Catégories== | ||
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Version actuelle datée du 14 janvier 2022 à 17:13
Sommaire
Photo du Projet
Auteurs
Ont participé à la rédaction de cette fiche :
Que fait ce projet ?
C'est un canard qui suit un parcours a la manière des canards de la pèche au canard, cependant, c'est au sec et le parcours est représenté par une ligne noire.
Liste des composants
- 2x Moteurs continus
- 2x Roues
- 1x Roue folle
- 1x Pont en H
- 1x Capteur de luminosité
- 1x Wemos
- 1x Bouton poussoir (+ rampe d'adaptation)
- 2x Porte pilles 4 piles (ou équivalent) (4s2p)
- 8x Piles
- Des Cables
- Bandeau Led (20 LED)
Code
ATTENTION:
- Le code ne fonctionne pas très bien voir pas dans l'état actuel.
- Nécessite de plus ample tests.
#include <Adafruit_NeoPixel.h> #ifdef __AVR__ #include <avr/power.h> // Required for 16 MHz Adafruit Trinket #endif #define LED_PIN D4 #define LED_COUNT 20 Adafruit_NeoPixel strip(LED_COUNT, LED_PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800); // Definitions Arduino pins connected to input H Bridge int IN1 = 4; int IN2 = 5; int IN3 = 13; int IN4 = 15; int led = 2; int buttonPin = 16; int analogInPin = A0; int buttonState = 0; int buttonStateLast = 0; int analogValue = 0; unsigned long winTime=0; unsigned long time_now=0; unsigned long time_last_operation=0; unsigned long loop_count=0; void setup() { #if defined(__AVR_ATtiny85__) && (F_CPU == 16000000) clock_prescale_set(clock_div_1); #endif Serial.begin(9600); strip.begin(); // INITIALIZE NeoPixel strip object (REQUIRED) strip.show(); // Turn OFF all pixels ASAP strip.setBrightness(180); pinMode(led, OUTPUT); pinMode(buttonPin, INPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); } void loop() { //CODE DE L'ASSERV analogValue = analogValue*0.75+ analogRead(analogInPin)*0.25; //detection ligne if ( analogValue>=0 && analogValue<400 ) { if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN1, HIGH);} else { digitalWrite(IN1, LOW);} digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); }else if( analogValue>=400 && analogValue<=600 ) { if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN1, HIGH);} else { digitalWrite(IN1, LOW);} digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); if(loop_count%100<60){ digitalWrite(IN4, HIGH);} else { digitalWrite(IN4, LOW);} }else if( analogValue>=600 && analogValue<=1024 ) { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); if(loop_count%200<60){ digitalWrite(IN4, HIGH);} else { digitalWrite(IN4, LOW);} } //CODE DU BOUTON buttonState = digitalRead(buttonPin); if (buttonState == HIGH) { // turn LED on: digitalWrite(led, LOW); } else { // turn LED off: digitalWrite(led, HIGH); if(buttonStateLast==HIGH) { //si le bouton n'est pas appuyé mais l'était au cycle d'avant //play reward sond winTime=millis(); } } buttonStateLast=buttonState; //led band /* time_now=millis(); if(time_now-winTime<2000 && time_now>2000) { for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) { if(i<15){ strip.setPixelColor(i, strip.Color(50, 255, 0)); } else { strip.setPixelColor(i, strip.Color(255, 255, 255)); } } } else { for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) { if(i<15){ if( (time_now%2000)<1000) { if(i%2==0) {strip.setPixelColor(i, strip.Color(50, 0, 150));} else {strip.setPixelColor(i, strip.Color(150, 0, 50)); } } else { if(i%2==0) {strip.setPixelColor(i, strip.Color(150, 0, 50));} else {strip.setPixelColor(i, strip.Color(50, 0, 150)); }} } else { strip.setPixelColor(i, strip.Color(255, 255, 255)); } } }*/ for(int i=0; i<strip.numPixels(); i++) { if(i<15){ strip.setPixelColor(i, strip.Color(0, 0, 0)); } else { strip.setPixelColor(i, strip.Color(255, 255, 255)); }} strip.show(); loop_count++; }
Problématiques
D'après notre diagnostique
- Les moteurs a courant continus allant trop vite (pour détecter la ligne), On aurait aimer puvoir régler la vitesse des moteurs mais comme nous n'avons qu'un pont en H (tout ou rien) nous devions passer via du PWM qui fait des appels de courant suffisamment important pour perturber le signal.
- Un manque de temps pour implementer toutes nos idées.
- ...